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 水稻收获环节

知识点（9）：智能导航水稻联合收获机虚拟仿真实验（应用层次）

机具特点：水稻联合收获机智能导航系统采用BDS/GPS卫星导航定位技术，主要包括水稻联合收获机和导航系统，通过自动差速转向控制实现水稻联合收获机械沿预定收获路线的自动跟踪行驶。该系统应用于水稻收获环节，可以有效减轻驾驶员的劳动强度，提高水稻收获作业效率和质量，导航精度达到5cm，满幅收割率大于85%。

工作原理：水稻联合收获机导航的预定跟踪路线是由离散导航点连接构成的。农机导航时，自动驾驶控制器根据BDS/GPS 定位和跟踪路线的位置关系，计算出位置偏差d和航向偏差△ɸ，进而通过智能控制决策，确定期望的左右履带速度差△v。控制频率一般不小于10Hz。

仿真要素：本实验仿真知识点的核心要素是导航系统。重点仿真熟悉水稻联合收获机智能导航系统总体结构和工作原理，仿真学习智能导航系统显示界面的操作方法，模拟实际田间水稻收获机的导航作业。

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